ピンポイントの月面着陸に成功 実証機スリム、「倒立」で 月面ロボ画像で判明
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本当に偉業。そしてそれをとらえた歴史的写真。逆さまってところがむしろ印象的！当初の着陸目標から東に55メートルの場所に着陸。高精度着陸の誤差に関しては10メートル以下とのこと。凄すぎる。高精度着陸技術の実証が目的だったSLIM、実証は成功したと考えられるとの公式見解！月着陸は5か国目だけど、高精度着陸は世界初！
注目のコメント
この写真はすごい！たった一枚の中に分厚い本一冊分のストーリーがある。
事実関係は記事の通り。今回の凄すぎる点をまとめましょう。
ノズルがぽっこりと離脱してしまったのは非常に残念で、「外的要因」がなんなのか気になるけど（舞い上がった石がぶつかったとか？）
しかし、その後の自律ソフトウェアの働きが凄すぎる。
まず。ホバリングモードでエンジン破損、予定外の降下開始。これ、普通のソフトウェアだったら、そのままホバリングモードに入りっぱなしで地面まで落ちて、接地してもエンジン吹き続けて壊れる、という結果だったと思う。ソフトウェアがセンサー入力から状態を判断し、それに基づいてモードを切り替える設計になっていた。（多分state machineを使ってると思うんだけど、その状態以降にコマンドだけではなく状態推定も入れていたということ。）素晴らしいの一言。このアルゴリズムを仕込んだ人、国民栄誉賞レベルです！
さらに！普通のシーケンスでは高度２メートルでホバリングして、そこで小型ロボットの切り離しを行うはずだった。ところがエンジン故障でホバリングせず。それなのに高度５メートルでロボット放出。これ、すごい。普通のハードコードされているプログラムなら、ホバリングモードに入っていないのでロボット放出せずに着陸していた。ISASのすごい人が、「こんなこともあろうかと」という感じで、ホバリングに入らない場合にも放出するように設計していた。その人も間違いなく国民栄誉賞！！
画像航法がバッチリ決まったのもすごい！１４枚の画像からの現在位置同定、そして最後の障害物検知。これ、簡単なことではないです。画像は情報量が多く、下手にプログラムするとノイズに弱くなるので。ちなみにうちも一つ目の現在位置同定は火星でやりました。でも二つ目の障害物検知はまだやったことない。先を越された！
そして、LEV-1とLEV-2。LEV１は自動的に地球にアンテナを志向。そしてLEV２は自動で画像からSLIMを認識して写真を撮り、さらに撮った写真の中からちゃんとSLIMが写っているものを選定して地球に送る。すごい！！！そして、こんな高度なことをやらせてもらえるのが羨ましい！！！記者会見で世界初！と言っていたけど、このレベルの自律化ロボットが完璧に動作。間違いなく世界初です。本当にすごい。おめでとうございます！！！坂井先生も出てこられて、良かったです。
LEV-1，LEV-2も無事で良かった。凄い写真が取れましたね。
着陸中継時のテレメ画面が、最後は機体がひっくり返って終わってましたが、流石にこれはないだろうと思っていました。しかし、現実はその通りの姿勢だった。
逆立ちしてますが、着陸成功で良いんですよね。
スラスタをちょっと噴いて姿勢を正すとかしないのでしょうか。電源が回復して、ミッションが終わる最後にやってみたら面白いかと。
【追記】LEV-2には太陽電池はないと思うので，おそらく着陸して間もなく，すぐの写真だと思う．SLIMの影が左から右に伸びているので，おそらくSLIMから北東の位置から南西に向かって撮影したと思う．SLIMの太陽電池パネルが写っていない．機体の側面を見ていると思う．太陽電池は奥の面側，つまり西側を向いている．間もなく太陽が西に移動するので，１週間以内に充電が始まることを期待．
スラスタが２基のうち１基しか見えないように思える．飛行中に破損したか，接地時に壊したか．
月はもちろん風は吹かない．隕石や大きな月震が無い限り，半永久的にこのままですね．50年後，ここは観光地になるでしょう．
