チューリッヒ大、ドローンが故障しても飛び続けるシステムを開発！
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マルチコプターはプロペラ４つのものをquadcopter（クワッドコプター，クワドコプター），６つのものをhexacopter（ヘキサコプター），８つのものをoctocopter（オクトコプター）と呼びます．プロペラの数は偶数個で，２個ずつ反対方向に回転しています．これは，モーターがプロペラを回すトルクの反トルクで機体自身が回転してしまうことを防ぐためです．プロペラの数を偶数個にして，回転方向を半数ずつにして反トルクを打ち消しています．ドラえもんのタケコプターの大きな疑問は反トルクをどのように打ち消しているのかということで，ここから考えるとタケコプターはプロペラの回転による推力で飛行しているのではないことが分かります．
一見，単純構造でプロペラ回転で安定して空中に静止（ホバリング）しているように見えるマルチコプターは静的に不安定で，ジャイロ・加速度センサなどの慣性センサやカメラから姿勢を観測し，それに基づいてプロペラの回転数を細かく制御しないと，すぐにバランスを崩してしまいます．
プロペラ一つが機能を失ったとします．プロペラ６つのヘキサコプター，８つのオクトコプターであれば，他のプロペラが補うことで何とか姿勢を維持することができます．しかし，４つしかないクワッドコプターでは，たとえ残りの３つのプロペラが十分な推力をもっていて高度を維持できても，打ち消せない反トルクで機体は回転運動を始めてしまい，姿勢を保つことはできません．結局，墜落してしまいます．
そこで姿勢を維持，つまり静止することをあきらめて，クルクル回転しながら高度だけは維持する，動的なつり合い状態を確保することになります．この辺りは研究がいろいろ発表されていて，数値計算（シミュレーション）はできるが，現状，実際に飛行する機体でできるかどうかという状態にあります．難しいのは，そのような回転状態では先に述べたセンサが機能を果たさなくなることにあります．また空力も非線形となります．
で，この記事になります．ドローンを活用する上では大事なシステム。
荷物の運送など活用手段があるけど、そもそもトラブルがあって落ちてくるのであれば、実用は先送りの可能性が高い。
便利さの裏側を支える安心安全を担保されるものであってほしいですね。ドローンは突風で壁にぶつかったりなど容易にプロペラの一部が故障することは考えられるので、これは重要な仕組みですねぇ。
コスト的な観点で言っても、その場で墜落して丸ごと買い替えになるよりも、手元に戻ってきてもらってプロペラの故障だけ修理できるのであればそちらのほうがありがたい。
