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ただ、Perceptive Automata社のmedium記事、
Introducing Perceptive Automata: Human Intuition for Self-Driving Cars
https://medium.com/perceptive-automata/introducing-perceptive-automata-human-intuition-for-self-driving-cars-3d2aaa05c083
を見る限り、道路においては、まずは道を渡ろうとしているかどうかの意図を判断したいと思われるので、報酬関数はある程度決まっていて、もう少し行動モデルを使ったアプローチをしているのかも知れません。
CTOのSam Anthonyの昨年の記事
Self-driving cars still can’t mimic the most natural human behavior
https://qz.com/1064004/self-driving-cars-still-cant-mimic-the-most-natural-human-behavior/
私の知る過去事例としては、
Activity Forecasting
https://youtu.be/zHx1OqVsHb0
などがあります。ただこれは人の動きだけではなく、道路などのインフラから行動予測をするものですね。