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LiDARは基本的にはTime-of-Flight (ToF)という方法が使われています。これはレーザー光を照射して戻ってくる時間を計測するもの。360度見るためには内部にミラーが必要で、これが高コスト化の原因になっています。自動運転車に搭載されているものは1台あたり数百万円。あと数年でミラーレスLiDARが民生用に登場の予定で価格は数万~数十万円になると言われています。

ちなみに、GPSも複数の衛星から飛ばした電波が端末に到達するまでの時間を使って位置を計測しますが、こちらは超高速で動いているのでアインシュタインの相対性理論を考慮しないと正しく計算できないという代物。こんなところでアインシュタインの理論が使われているなんて驚きです。

LiDARの価格表(一般の方がまとめたページ)
http://buaiso.blogspot.jp/2017/07/lidar.html

一般相対性理論(5.1 GPS 参照)
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%80%E8%88%AC%E7%9B%B8%E5%AF%BE%E6%80%A7%E7%90%86%E8%AB%96
ライダーはそもそもレーダーの応用です。レーダーの場合は電磁波を発射し、反射して返ってくるところを捉えますが、この電磁波を光の波長にしてやれば、レーザーレーダー、すなわちライダーということになります。

気象分野ではレーダーは雨や雪を捉えるのに主に使われますが、ライダーも使っています。空気中のちり(エアロゾル)の検出ができるため、空港の周りの風の分布や乱れを捉えることができ、着陸前の乱気流を把握することでパイロットの操縦や判断の補助として有効な情報を提供してくれます。
ところが現在はこの仕組みが非常に高価(十億円レベル)なため羽田や成田といった大空港にしか導入されていません。日本には気流の悪い空港が多いので、値段が下がれば気流の悪い地方空港にも導入することができ、安全運航に資することができるのですが。
大別すると、LiDARにはシリコンを使った950nm波長のレーザーを使うものと、ガリウムヒ素を使った1550nm波長の通信用レーザーを使うものに分類出来ます。LiDARメーカーは乱立してますが、Velodyneを含む大半のメーカーは950nmのレーザーを使っています。たいして、トヨタが一部出資するLuminarは1550nmのレーザーを使っています。シリコンを使う950nmの方がレーザー安く作れますが、技術的に自動運転に必要なレベルに到達出来るのか不安視されています。

Velodyneは07年にLiDARを出してますが、長年あまり進歩がありませんでした。結局見えない。ソリッドステートで200mのレンジがあると言ってますが、200mでは反射率が高い白いものしか見えない。黒いクルマ、タイヤ、黒い服を着た人などは今でも見えない。Googleは長年試験車両にVelodyne製のLiDARを使っていたが、結局Waymoは自社開発に方向転換している。Samsungやダイムラーなんかも出資しているQuanergyの製品なんかはレンジが30-40mしかなく、自動運転に使えるような代物ではない。駐車用センサーぐらいの役にしかたたない。

たいしてLuminarなどが使う1550nmのレーザーはガリウムヒ素を使うのでコストは高くなるが、200mで反射率が低いものでも見える。高速道路でのスピードを考慮すれば、このくらいの性能がないと自動運転は無理。でもやっぱりコストが高い。トヨタがLuminarとそこをどう乗り越えるか要注目です。
記事に概要が書いてあって、コメント欄でさらに深堀がある。こういうコメント欄になることが本当に有難い。ピッカーの皆様、ありがとうございます!
要するに、自動運転を実現する様々な技術は、まだまだ最終(に近い)形が見えていないということだろう。

機械技術以上に、道路環境に影響を与える、土木・建築技術、交通管制技術 でも日々動いている。

他方、法制度や社会規範の自動運転への対応は著しく遅れている。つまり、ヒトが主役にならない社会を視野にとらえられず、相変わらず、自己責任と過失責任、契約自由で処理しようとするから抜け出せないように思う。

自動運転は所詮、管理統制された空間内でのみ成立すると思う。その空間を段階的に拡大していけばよい。
メモ
次のブレイクスルーはライダーの低価格化か、新たなセンサー技術か

コメント欄がまた更に勉強になる良コーナー
トヨタ自動車株式会社(トヨタじどうしゃ、英語: Toyota Motor Corporation)は、日本の大手自動車メーカーである。通称「トヨタ」、英語表記「TOYOTA」、トヨタグループ内では「TMC」と略称される。豊田自動織機を源流とするトヨタグループの中核企業で、ダイハツ工業と日野自動車の親会社、SUBARUの筆頭株主である。TOPIX Core30の構成銘柄の一つ。 ウィキペディア
時価総額
27.5 兆円

業績

NVIDIA Corporation(エヌビディアコーポレーション)は、アメリカ合衆国カリフォルニア州サンタクララにある半導体メーカー。コンピュータのグラフィックス処理や演算処理の高速化を主な目的とするGPU(グラフィックス・プロセッシング・ユニット)を開発し販売する。 ウィキペディア
時価総額
37.3 兆円

業績