日本で最も歴史の長い量産車メーカーで、大阪高等工業学校（後の大阪帝国大学工学部、現大阪大学工学部の前身）の研究者を中心に、1907年に「発動機製造株式会社」として創立された。その当初は工場等の定置動力用として用いられるガス燃料の内燃機関（ガス発動機）の製造を手がけていた。ブランド名・社名は、創業後、社名に「発動機」を冠する後発メーカーがいくつも出現し、既に出回っている「発動機製造」の発動機をどこで造った発動機か認識するため顧客の方で「大阪の発動機」と区別呼びし、やがて詰めて「大発（だいはつ）」と略称したことに由来する。

1960年代に業界再編の波が吹き荒れる中で三和銀行によってトヨタ自販・トヨタ自工とダイハツの提携話が持ち出され、1967年11月に両社は業務提携に至った。この時の提携は同時期にトヨタ傘下入りした日野に比べると対等な関係で、それぞれの経営に自主性を持って運営していくと声明文が出された。またこの翌年ダイハツ自動車販売株式会社が設立されている(1981年ダイハツ工業と合併)。その後ダイハツ工業は1998年にトヨタ自動車子会社、2016年に完全子会社となっている。また同じくトヨタ傘下の日野自動車とも提携しており、1995年には商品相互供給に関する基本契約の締結を発表、部品の取引を行っている。

親会社でありトヨタグループの中核企業であるトヨタ自動車は三井グループに属しているが。

エンブレムは以前は「大阪城」のイラストを模したものを使用していた。またこれとは別で、店舗看板やテレビ番組協賛の提供クレジット用に「ダイハツ」に楕円形の囲みをしたロゴもあった。現在の「D」を模したマークは1966年に登場し、数回の修正を経ながら現在まで使用され続けている。1998年まで車台にエンブレムが搭載されることは少なかったが、同年2月のロゴリニューアルに伴い多用されるようになった。